2.3 Vector aceleración
La aceleración es la magnitud cinemática que mide el cambio del vector de velocidad respecto al tiempo.
Aceleración media
La aceleración media de un cuerpo es el cociente entre la variación del módulo del vector velocidad y el tiempo empleado para realizar dicho cambio.
Aceleración instantánea
Como ocurría con la velocidad, la acelración no suele mantenerse constante lo largo de la trayectoría. En estos casos la aceleración media no resulta un valor representativo de la misma, por lo que es necesario definir la aceleración instantánea.
Las unidades de aceleración en el sistema internacional (SI) son m/s2
Componentes intrínsecas del vector aceleración
Si elegimos un sistema de referencia solidario con el movimiento del cuerpo, es decir, con un eje tangente a la trayectoria en un punto determinado (dirección del vector velocidad) y el otro perpendicular al anterior y dirigido hacia el centro de curvatura local .Podemos referir el vector aceleración a este sistema de referencia, y en lugar de escribir sus componentes cartesianas ax, ay, az, escribiremos sus componentes en este nuevo sistema, denominadas aceleración tangencial y aceleración normal.
siendo 
y 
los vectores unitarios según la dirección tangente y perpendicular a la trayectoria.
Aceleración tangencial: la aceleración tangencial mide los cambios en el módulo del vector velocidad. Su dirección es siempre tangente a la trayectoria en cada punto.
Aceleración normal o centrípeta: la aceleración normal mide los cambios en la dirección del vector velocidad. Cuando un cuerpo describe un movimiento curvo, la velocidad cambia de dirección y por tanto estará afectado por un aceleración dirigida hacia el centro de curvatura.
siendo R el radio de curvatura local.
El vector velocidad también lo podemos escribir referido al sistema de referencia local. En este sístema de referencia tiene la expresión:
